本案例是西门子PLC通过Profinet转ModbusTCP网关将机器人与PLC进行连接，保证数据可以进行转换。
配置方法：
器人做从站
机器人做从站，modbus通讯使用机器人控制柜FB1网口或FB2网口，连接控制柜和电脑，
机器人Ip设置：
电脑设置为机器人的同一网段后可以ping一下查看网络是否连接正常
打开第三方网络调试助手modbus poll,--connection--connect,选择modbus tcp/ip,ip地址栏输入机器人的ip，端口默认502，最后点击ok
只要对话框不显示noconnection 就表明调试软件已连上cs机器人
接下来我们可以用modbus poll来：
写入标准数字输出
读取标准数字输出
读取标准数字输入
读取寄存器
写入寄存器
2.1.1读取标准数字输入
功能码选择 02 Read Discrete inputs ,地址格式十进制，起始地址 0，读写数量 24(机器人输入地址 0-23，共 24 个)
上图显示输入4为1与下图示教器显示匹配，可见读取成功
2.1.2读取标准数字输出
功能码选择 02 Read Discrete Inputs ,地址格式十进制，起始地址 32，(机器人输出地址 32-59，共 28 个)，读写数量可选择 28 即全部读取
由图可见32与41为1，与机器人modbus slave界面显示标准数字输出0和标准数字输出显示的数据一样，可见读取成功
测试机器人的ModbusTCP通讯没问题后。开始对网关进行配置。
打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”
点击新建选择PN2MTC
点击Port-0设置网关Profinet参数
设置网关的ModbusTCP参数，首先设置网关作为客户端的IP地址。
设置好后点击右键添加Node从站。
填写从站机器人的IP地址，192.168.1.200
设置发送输出的模式以及响应等待及轮询延时时间。
右键添加功能码，从ModbusPoll测试中看到使用了02功能码读取离散输入
填入和ModbusPoll测试中同样的参数
Poll参数中地址32，读取数量28。
读取寄存器也是同理，测试案例显示使用04功能码读只读寄存器。
选择读取保持寄存器，将参数写入。
配置完成后将组态下载进入网关。
PLC配置：
导入GSD完成后添加模块并组态网关在Profinet网络中的设备名称及IP地址。
要和网关配置软件保持一致
分配好数据对应长度和地址网关自动对应Modbus地址区
组态完成后下载至PLC，打开两边监控软件测试数据是否正常通讯。
审核编辑 黄宇
