前 言
本文主要介绍基于OpenAMP框架的双核ARM通信案例使用说明。
开发环境
Windows开发环境：Windows10 64bit
开发工具：TD_5.9.1_DR1_2025.1_NL、FD_2025.1_SP1
术语表
为便于阅读，下表对文档出现的关键术语进行解释；对于广泛认同释义的术语，在此不做注释。
注意事项
案例位于产品资料“4-软件资料Demoamp_demos”目录下，案例目录详细说明见下表。
1OpenAMP使用说明
OpenAMP是一个标准化的嵌入式多核框架，主要针对AMP应用场景提供RTOS和裸机程序必要的管理和通信接口。它兼容了Linux的Remoteproc和Rpmsg设计，为远程核心(Remoteprocessors)提供了软件组件，使得用户能够快速地搭建一套标准的核间交互应用场景。
在安路多核异构系统中，APU0作为OpenAMP的Master端，运行Linux系统；APU1作为OpenAMP的Slave端，运行Baremetal或FreeRTOS程序。其中，APU0使用remoteproc（即Rproc）加载APU1程序，并对APU1进行配置。
图 1
目前TLDR1-EVM支持的OpenAMP场景组合如下表。
2amp_rpmsg_echo案例
2.1案例功能
案例功能：APU0使用RPMsg向APU1发送数据，APU1接收到数据后再使用RPMsg向APU0回传数据。APU0对回传的数据进行验证，并输出验证结果。
2.2TD工程说明
请参考《Linux系统开发手册》的“FSBL TD工程说明”章节。
2.2.1IP核简介
IP核开发相关资料可查阅产品资料“6-开发参考资料Anlogic官方参考文档”目录下文档，IP核配置参数如下。
（1）ARM Processor System
ARM Processor System IP核心配置和FSBL工程基本一致，其他详细配置可参考位于产品资料“4-软件资料LinuxFSBLfsbl-[版本号]”目录下的FSBL工程。
2.3FD工程说明
Baremetal和FreeRTOSFD工程注意事项如下：
（1）创建Platform Project工程时"Processor"选择"apu-1"。
备注：生成Baremetal FD工程时，"Operating system"选择"standalone"；生成FreeRTOSFD工程时，"Operating system"选择"freertos"。
图 2
（2）生成Platform Project工程后双击"system.mss"后继续点击"Modify this BSP's Settings"修改相关配置。
图 3
（3）点击"library"选项勾选"LIB_METAL"和"LIB_OPENAMP"，若不勾选这两个板级支持包将会无法正常创建OpenAMP应用。
图 4
（4）点击"platform"选项将"OUTPUT_DEV"中的Value值设置为"UART0"，若不设置该选项将会导致主机和从机使用同一串口，导致冲突。
图 5
（5）创建Applicable project工程时直接选择"DEMO_OPENAMP_RPMSG_ECHO"应用。
图 6
2.4案例测试
请将产品资料“4-软件资料Demoamp_demosamp_rpmsg_echolinux_demodtsimage”目录下的dtb.bin文件拷贝至评估板文件系统目录下。执行如下命令替换系统默认设备树文件，评估板重启生效。
Target# mv dtb.bin/boot/dtb.bin
Target# reboot
图 7
评估板上电启动后，在U-Boot倒计时结束之前长按"Ctrl + C"进入U-Boot命令行模式，执行如下命令，修改环境变量。
U-Boot# setenv mmc_boot 'if mmc dev ${devnum}; then devtype=mmc; if test ${devnum} -eq 0; then setenv bootargs '"'"'console=ttyS1,115200n8 earlycon=uart,mmio32,0xf8401000 loglevel=8 root=/dev/mmcblk0p2 rw rootfstype=ext4 rootwait maxcpus=1=1'"'"'; fi; if test ${devnum} -eq 1; then setenv bootargs '"'"'console=ttyS1,115200n8 earlycon=uart,mmio32,0xf8401000 loglevel=8 root=/dev/mmcblk1p2 rw rootfstype=ext4 rootwait maxcpus=1'"'"'; fi; ext4load mmc ${devnum}:2 ${kernel_addr_r} ${bootdir}/${kernel_image}; ext4load mmc ${devnum}:2 ${fdt_addr_r} ${bootdir}/${devicetree_image}; bootm ${kernel_addr_r} - ${fdt_addr_r}; run scan_dev_for_boot_part2; fi'
U-Boot# saveenv
U-Boot# reset
图 8
如需恢复U-Boot环境变量，在U-Boot命令行模式执行以下命令。
U-Boot# env default -a-f
U-Boot# saveenv
U-Boot# reset
图 9
进入评估板文件系统，执行如下命令，查看环境变量是否设置成功，确保只有一个核心被使用。
Target# cat /proc/cpuinfo
图 10
将APU1 Baremetal或FreeRTOS可执行文件拷贝至评估板文件系统"/lib/firmware/"目录下（若该目录不存在，请新建），并执行如下命令加载APU1程序。本次以Baremeta程序进行演示，如需测试FreeRTOS程序请修改命令中对应的可执行文件名称。
Target# mkdir -p /lib/firmware
Target# cp amp_rpmsg_echo_baremetal_a35.elf /lib/firmware/
Target# echo amp_rpmsg_echo_baremetal_a35.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 11
将产品资料“4-软件资料Demoamp_demosamp_rpmsg_echolinux_demobin”目录下的APU0应用程序可执行文件echo_test拷贝至评估板文件系统，执行如下命令，通过RPMsg实现与APU1进行通信。
Target# chmod +x echo_test
Target# ./echo_test
图 12
图 13
执行如下命令，停止APU1程序。
Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 14
2.5案例编译
2.5.1设备树编译
将案例"linux_demodtssrc"目录下tldr1-evm.dts设备树拷贝至LinuxSDK源码"linux/arch/arm64/boot/dts/anlogic"目录下。
图 15
请按照《Linux系统开发手册》文档“LinuxSDK配置与编译”章节，重新编译LinuxSDK即可生成新的设备树镜像文件，位于LinuxSDK源码"device/output/anlogic_dr1m90/image"目录下。
图 16
2.5.2APU0应用程序编译
请参考《Linux系统开发手册》文档编译LinuxSDK，并将APU0应用程序源码src目录拷贝至Ubuntu，然后在源码目录下执行如下命令修改Makefile文件。工具链路径请以实际情况进行修改。
图 17
修改内容如下：
CC = /home/tronlong/DR1/SDK_2025.1/toolchains/aarch64-linux/bin/aarch64-linux-gnu-gcc
图 18
修改完成保存后，在源码目录下执行如下命令进行编译。
Host# make
图 19
2.5.3APU1baremetal与FreeRTOS程序编译
请参考《TD-FD工程编译与加载》进行工程编译。
2.6关键代码
2.6.1linux_demo代码说明
linux_demo程序的echo_test.c文件位于案例"linux_demosrc"目录下。
（1）加载RPMsg_char驱动。
图 20
（2）绑定RPMsg设备并获取RPMsg驱动。
图 21
（3）创建RPMsg端点。
图 22
（4）打开RPMsg驱动设备节点。
图 23
（5）分配内存，进行数据收发测试。
图 24
图 25
2.6.2baremetal_demo代码说明
baremetal_demo程序的rpmsg-echo.c文件位于案例
"baremetal_demoprojectamp_rpmsg_echo_a35amp_rpmsg_echosrcsystemgeneric"目录下。
（1）main()函数调用openamp_sample()函数进行系统初始化。
图 26
（2）openamp_sample()函数初始化系统、创建设备、调用app函数、释放设备。
图 27
图 28
（3）创建RPMsg端点、进行消息处理和检测、最后销毁RPMsg端点。
图 29
2.6.3freertos_demo代码说明
由于FreeRTOS与Baremetal程序相似，freertos_demo代码说明可参考baremetal_demo代码说明小节。
审核编辑 黄宇
